Modern Robotics 蒸馏技能包

这是把研究生教材《Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control》（Kevin M. Lynch & Frank C. Park，2017）蒸馏成的一份 agent skill。安装后，编码代理（ZCode、Claude Code 等）在处理机器人建模、分析与控制类任务时会自动加载这套方法论，按教材的符号体系和推导路径给出分析。

它能做什么

安装这个技能后，让代理做下面这类任务时它会自动触发：

• 运动学建模：PoE / DH 正逆运动学、几何 Jacobian、奇异性诊断
• 动力学分析：EL 与 Newton–Euler 建模、任务空间动力学、闭链与并联机构
• 轨迹与规划：轨迹生成、时间最优（bang-bang）缩放、运动规划选型
• 控制设计：运动/力/混合控制、阻抗-导纳控制
• 抓取与操作：抓取封闭性分析
• 符号约定：螺旋理论 twist/wrench、指数积、伴随变换的规范用法

包内结构

• SKILL.md：唯一入口，描述触发条件与工作流路由
• references/capabilities/：33 张能力卡，对应 33 个验证过的知识单元
• references/cheatsheet.md、glossary.md：公式速查与中英术语表

下载

• 文件：modern-robotics-skill.zip（约 102 KB，纯 Markdown）
• SHA-256：a0b602569552dfdb4863a6238959b687f44611211f1118c09b9663e4f6f5d914

安装

解压后把得到的 modern-robotics/ 目录放进代理的技能目录，新会话生效：

# ZCode
unzip modern-robotics-skill.zip -d ~/.zcode/skills/
# Claude Code
unzip modern-robotics-skill.zip -d ~/.claude/skills/

使用时无需手动操作，相关任务会自动触发；也可以显式输入 /modern-robotics 调用。